/* 
 * PROJECT: NyARToolkitCS
 * --------------------------------------------------------------------------------
 * This work is based on the original ARToolKit developed by
 *   Hirokazu Kato
 *   Mark Billinghurst
 *   HITLab, University of Washington, Seattle
 * http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
 *
 * The NyARToolkitCS is Java edition ARToolKit class library.
 * Copyright (C)2008-2009 Ryo Iizuka
 *
 * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 * 
 * For further information please contact.
 *	http://nyatla.jp/nyatoolkit/
 *	<airmail(at)ebony.plala.or.jp> or <nyatla(at)nyatla.jp>
 * 
 */
using System.IO;
using System;
using System.Collections.Generic;
namespace jp.nyatla.nyartoolkit.cs.core
{








    /**
     * このクラスは、NyARToolkitの環境パラメータを格納します。
     * 環境パラメータは、ARToolKitのパラメータと同一です。
     * パラメータの要素には、以下のものがあります。
     * <ul>
     * <li>樽型歪みパラメータ - 入力画像の樽型歪みパラメータです。
     * <li>スクリーンサイズ - 入力画像の解像度です。
     * <li>透視変換パラメータ - 4x4行列です。
     * </ul>
     */
    public class NyARParam
    {
        /** スクリーンサイズです。*/
        protected NyARIntSize _screen_size = new NyARIntSize();
        private const int SIZE_OF_PARAM_SET = 4 + 4 + (3 * 4 * 8) + (4 * 8);
        private INyARCameraDistortionFactor _dist;
        private NyARPerspectiveProjectionMatrix _projection_matrix = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
        /**
         * テストに使用するための、カメラパラメータ値をロードします。
         * このパラメータは、ARToolKit2.7に付属しているカメラパラメータファイルの値です。
         */
        public static NyARParam createDefaultParameter()
        {
            ParamLoader pm = new ParamLoader();
            return new NyARParam(pm.size, pm.pmat, pm.dist_factor);
        }
	    /**
	     * i_streamからARToolkitのカメラパラメータを読み出して、格納したインスタンスを生成します。
	     * @param i_stream
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
	    public static NyARParam createFromARParamFile(StreamReader i_stream)
	    {
		    ParamLoader pm=new ParamLoader(i_stream);
		    return new NyARParam(pm.size,pm.pmat,pm.dist_factor);
	    }
        /**
         * intrinsic matrixとdistortion coeffsパラメータでインスタンスを初期化します。
         * @param i_size
         * カメラパラメータのサイズ値
         * @param i_intrinsic_matrix
         * 3x3 matrix
         * このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するintrinsic_matrixの値と合致します。
         * @param i_distortion_coeffs
         * 4x1 matrix
         * このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するdistortion_coeffsの値と合致します。
         */
        public static NyARParam createFromCvCalibrateCamera2Result(int i_w, int i_h, double[] i_intrinsic_matrix, double[] i_distortion_coeffs)
        {
            ParamLoader pm = new ParamLoader(i_w, i_h, i_intrinsic_matrix, i_distortion_coeffs);
            return new NyARParam(pm.size, pm.pmat, pm.dist_factor);
        }
	    public NyARParam(NyARIntSize i_screen_size,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_projection_mat,INyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
	    {
		    this._screen_size=new NyARIntSize(i_screen_size);
		    this._dist=i_dist_factor;
		    this._projection_matrix=i_projection_mat;
	    }




        public NyARIntSize getScreenSize()
        {
            return this._screen_size;
        }

        /**
         * この関数は、ARToolKit形式の透視変換行列を返します。
         * @return
         * [read only]透視変換行列を返します。
         */
        public NyARPerspectiveProjectionMatrix getPerspectiveProjectionMatrix()
        {
            return this._projection_matrix;
        }
        /**
         * この関数は、ARToolKit形式の歪み補正パラメータを返します。
         * @return
         * [read only]歪み補正パラメータオブジェクト
         */
        public INyARCameraDistortionFactor getDistortionFactor()
        {
            return this._dist;
        }
        /**
         * この関数は、配列から値を設定します。
         * @param i_factor
         * NyARCameraDistortionFactorにセットする配列を指定する。要素数は4であること。
         * @param i_projection
         * NyARPerspectiveProjectionMatrixセットする配列を指定する。要素数は12であること。
         */
        public void setValue(double[] i_factor, double[] i_projection)
        {
            this._dist.setValue(i_factor);
            this._projection_matrix.setValue(i_projection);
            return;
        }
        /**
         * この関数は、現在のスクリーンサイズを変更します。
         * ARToolKitのarParamChangeSize関数に相当します。
         * @param i_xsize
         * 新しいサイズ
         * @param i_ysize
         * 新しいサイズ
         */
        public void changeScreenSize(int i_xsize, int i_ysize)
        {
		    double x_scale = (double) i_xsize / (double) (this._screen_size.w);// scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);
		    double y_scale = (double) i_ysize / (double) (this._screen_size.h);// scale = (double)xsize / (double)(source->xsize);
		    //スケールを変更
		    this._dist.changeScale(x_scale,y_scale);
		    this._projection_matrix.changeScale(x_scale,y_scale);
		    this._screen_size.w = i_xsize;// newparam->xsize = xsize;
		    this._screen_size.h = i_ysize;// newparam->ysize = ysize;
        }
        public void changeScreenSize(NyARIntSize i_size)
        {
            this.changeScreenSize(i_size.w, i_size.w);
            return;
        }
        /**
         * この関数は、カメラパラメータから右手系の視錐台を作ります。
         * <p>注意 -
         * この処理は低速です。繰り返しの使用はできるだけ避けてください。
         * </p>
         * @param i_dist_min
         * 視錐台のnear point(mm指定)
         * @param i_dist_max
         * 視錐台のfar point(mm指定)
         * @param o_frustum
         * 視錐台を受け取る配列。
         * @see NyARPerspectiveProjectionMatrix#makeCameraFrustumRH
         */
        public void makeCameraFrustumRH(double i_dist_min, double i_dist_max, NyARDoubleMatrix44 o_frustum)
        {
            this._projection_matrix.makeCameraFrustumRH(this._screen_size.w, this._screen_size.h, i_dist_min, i_dist_max, o_frustum);
            return;
        }


	    /**
	     * パラメータローダーです。
	     */
	    protected class ParamLoader
	    {
		    public NyARIntSize size;
		    public NyARPerspectiveProjectionMatrix pmat;
		    public INyARCameraDistortionFactor dist_factor;
            /**
             * intrinsic_matrixとdistortion_coeffsからインスタンスを初期化する。
             * @param i_w
             * カメラパラメータ生成時の画面サイズ
             * @param i_h
             * カメラパラメータ生成時の画面サイズ
             * @param i_intrinsic_matrix 3x3 matrix このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するintrinsic_matrixの値と合致します。
             * @param i_distortion_coeffs 4x1 vector このパラメータは、OpenCVのcvCalibrateCamera2関数が出力するdistortion_coeffsの値と合致します。
             */
            public ParamLoader(int i_w, int i_h, double[] i_intrinsic_matrix, double[] i_distortion_coeffs)
            {
                this.size = new NyARIntSize(i_w, i_h);
                //dist factor
                NyARCameraDistortionFactorV4 v4dist = new NyARCameraDistortionFactorV4();
                v4dist.setValue(this.size, i_intrinsic_matrix, i_distortion_coeffs);
                double s = v4dist.getS();
                this.dist_factor = v4dist;
                //projection matrix
                this.pmat = new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
                NyARDoubleMatrix33 r = new NyARDoubleMatrix33();
                r.setValue(i_intrinsic_matrix);
                r.m00 /= s;
                r.m01 /= s;
                r.m10 /= s;
                r.m11 /= s;
                this.pmat.setValue(r, new NyARDoublePoint3d());
            }   		
		    /**
		     * 標準パラメータでインスタンスを初期化します。
		     * @throws NyARException
		     */
		    public ParamLoader()
		    {
			    double[] df={318.5,263.5,26.2,1.0127565206658486};
			    double[] pj={	700.9514702992245,0,316.5,0,
							    0,726.0941816535367,241.5,0.0,
							    0.0,0.0,1.0,0.0,
							    0.0,0.0,0.0,1.0};
			    this.size=new NyARIntSize(640,480);
			    this.pmat=new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
			    this.pmat.setValue(pj);
			    this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV2();
			    this.dist_factor.setValue(df);
		    }
		    /**
		     * ストリームから読み出したデータでインスタンスを初期化します。
		     * @param i_stream
		     * @throws NyARException
		     */
            public ParamLoader(StreamReader i_stream)
		    {
			    try {
				    //読み出し
				    ByteBufferedInputStream bis=new ByteBufferedInputStream(i_stream,512);
				    int s=bis.readToBuffer(512);
				    bis.order(ByteBufferedInputStream.ENDIAN_BIG);
				    //読み出したサイズでバージョンを決定
				    int[] version_table={136,144,152,176};
				    int version=-1;
				    for(int i=0;i<version_table.Length;i++){
					    if(s%version_table[i]==0){
						    version=i+1;
						    break;
					    }
				    }
				    //一致しなければ無し
				    if(version==-1){
					    throw new NyARException();
				    }
				    //size
				    this.size=new NyARIntSize();
				    this.size.setValue(bis.getInt(),bis.getInt());

				    //projection matrix
				    this.pmat=new NyARPerspectiveProjectionMatrix();
				    double[] pjv=new double[16];
				    for(int i=0;i<12;i++){
					    pjv[i]=bis.getDouble();
				    }			
				    pjv[12]=pjv[13]=pjv[14]=0;
				    pjv[15]=1;
				    this.pmat.setValue(pjv);
    				
				    //dist factor
				    double[] df;
				    switch(version)
				    {
				    case 1://Version1
					    df=new double[NyARCameraDistortionFactorV2.NUM_OF_FACTOR];
					    this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV2();
					    break;
				    case 4://Version4
					    df=new double[NyARCameraDistortionFactorV4.NUM_OF_FACTOR];
					    this.dist_factor=new NyARCameraDistortionFactorV4();
					    break;
				    default:
					    throw new NyARException();
				    }
				    for(int i=0;i<df.Length;i++){
					    df[i]=bis.getDouble();
				    }
				    this.dist_factor.setValue(df);
			    } catch (Exception e) {
				    throw new NyARException(e);
			    }			
		    }
	    }
        /**
         * この関数は機能しません。
         * @param i_stream
         * 未定義
         * @throws Exception
         */
        public void saveARParam(StreamWriter i_stream)
        {
            NyARException.trap("未チェックの関数");
        }
    }
}
